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guestl00的博客

思念是一种很悬的东西。。。

 
 
 

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[硬件实现云台与头盔的联动]实验  

2008-08-16 14:24:36|  分类: 模型 |  标签: |举报 |字号 订阅

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-----------很久以前在网上有朋友发过一个视频录象给我看.当时感觉非常神奇.心里一直在想,它究竟是怎么实现的.如果有机会自己也想实验一下.

    那是一个关于航空模型的航拍录象.虽然都是利用航模从空中来拍摄录象.但是录象里使用了头盔式的遥控云台.说简单点,就是在地面的飞机操控者利用自己头部的动作来控制天空中飞机上的摄像机云台,从而实现摄像视角的半自动控制,而录制的图象再传回地面,显示在人体头部的液晶显示眼镜上.因此可以把双手解放出来操作飞机.不抬头看天空也能自由地控制模型飞机------一个人就能完成两三个人才能完成的事情,不是有点神奇么?

   因为自己对软件编程等等一窍不通.觉得自己不可能完成上面所说的遥控云台实验.但是好奇心终于驱使自己开始做这个实验,前后有半年多,一直是摆弄两天,又放下,摆弄几天,又不得不放下,,,,,,意想不到的困难实在太多.

   后来摆弄大半年,终于有了一点小突破,发出来做个记录吧,还不是很成功.希望和大家交流,多提批评意见.

   先发个全图给大家看,基本有点不明白的地方我在图里都有注明.

[硬件实现云台与头盔的联动]实验 - 谷蠹 - guestl00的博客

原理是从4VF(我只买得起这个啊,别笑.呵呵)的模拟插口引出12V电源给后面的006陀螺和舵机等电路供电.当然这个电原来插座里是没有的.我利用插座空余的引脚直接从发射电引出12V.--------大家一定很奇怪,原来模拟插口有5V电源,而且陀螺/舵机等设备也是工作在5V电压,为什么不直接引出5V电压呢?因为4VF的5V电压功率感觉不大,后级有俩个陀螺俩个舵机,还有俩块舵机测试电路板.我怕烧坏4VF稳压部分

引出12V以后,通过一个稳压电源板,输出5V/5A的电压,这样勇气了就稳当多了.5V电压直接给陀螺舵机和电路提供电压,通过舵机线级连,这个就不多讲了.主要讲讲信号部分和工作原理.

关于为什么要使用舵机测试仪,这个多一句嘴--------破陀螺上电没信号它不工作啊!只好用舵机测试仪给它个启动信号.加上陀螺随着时间的延长,工作中点要发生漂移.正好用舵机测试仪给它来修正中点.

陀螺工作以后,级连在陀螺后面的舵机就随陀螺的摆动开始工作了.这个原理就不多说.理解为陀螺望哪个方向转动,舵机就转向哪个方向就行了.一般云台需要用到左右和上下方向的转动,所以需要用俩个舵机来实现这个功能.

光实现这个功能,还远远不够,,,,因为我们是要遥控远处的云台舵机,而不是手上的舵机,所以下面就简单说说遥控部分.

要实现遥控,首先肯定要用到无线发射和接收.另搞一套?--------不,没钱.4VF不就是标准发射机,,,,,,,而且用它的接收还可以控制舵机.

要实现飞机上某俩个舵机动作,很简单,拨动相关通道的摇杆就能实现.现在要想不用手拨动摇杆,而用(头部运动带动)陀螺去实现.想了半天.只有在上文里的舵机打主意了.

拆开舵机,把原来的电位器引线拆出来备用.原来接电位器的地方焊回俩颗4.7K的贴片电阻,模拟电位器居中.

电位器的三个引线,俩边的一个接5V,一个接地.(为什么这么接啊?------因为我们要用这个电位器来模拟发射机内部的摇杆电位器)中间的引线引出来,通过4VF的模拟插口接入发射机.发射机内部有4个通道的电位器,它的接法都是俩头接5V电压,中间引出控制电压到芯片内部去实现编码.那就简单了,我们把遥控器内部某一通道电位器的中线断开,而刚才留出的舵机电位器中线接到这个线路里靠芯片一端...........工作就结束了.

啊?!?就结束了?我可什么都还没明白呢.

呵呵,不明白也没办法了,真的结束了.有不明白的Q我啊,我们来谈天.

总结一下工作原理吧:

通过摆动陀螺,控制陀螺后边的舵机做相应动作,而这个动作会带动舵机内部的电位器做类似摇杆的摆动,电位器中端输出控制电压进入了发射机内部芯片的某一通道,,,,,,,,发射机发射这个信号出去,接收机收到以后解码,控制相应通道的舵机做出云台需要的动作,从而实现了从陀螺到云台之间的无线遥控.

有几点是必须要注意的:

1,需要用到6通道以上的发射机.因为玩飞机要4通嘛,云台需要单独俩通.

2,陀螺后面的舵机改动比较大,一是要把电位器脱离舵机电路板引出中线,还必须把舵机大齿轮的定位削去掉,再得把大齿和电位器柄之间扩孔,,,,,为什么这么做?因为我们需要让大齿轮做360度旋转而不被打齿.当然旋转的同时还得带动电位器旋转,等电位器转到某一头以后,大齿和电位器柄开始打滑,,,,说起来难,做起来也容易.----这样做了以后,电位器向某一边打到了头,大齿可以继续转,但电位器阻值不再变化,接收端的舵机也就不再动作,也就没有了打齿的可能,任你转体3600度,云台只工作在某一个角度.象个软保护.呵呵

3,为了陀螺安装统一,某一个陀螺内部的传感器放倒.这样就不再是竖直旋转,可以上下旋转了.

4,发射机模拟插口的接线如下图.(只改动了空余插脚,原模拟教练功能未被改动)

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